離散卡爾曼濾波中Q與R如何選取？

一般可以根據經驗選擇過程噪聲的方差q和測量噪聲的方差r。

但是自適應卡爾曼濾波器可以用于連續校正Q和r

電池soc是什么意思？

SOC的全稱是荷電狀態，也叫剩余電量。它表示電池在使用一段時間或長期擱置后的剩余容量與其完全充電容量的比值，通常用百分比表示。其取值范圍為0~1。SOC為0時表示電池完全放電，SOC為1時表示電池充滿電。

數字濾波器作用？

功能如下:

在地震數據的數字處理中，數字濾波是利用不同的頻譜特征來突出有效波，從而壓制干擾波的方法。

數字濾波的定義；

數字濾波器可以分為兩部分:經典濾波器和現代濾波器。經典濾波器假設輸入信號x(n)中的有用分量和待濾波分量位于不同的頻帶，所以我們可以通過線性系統濾除噪聲。如果噪聲和信號的頻譜相互重疊，經典濾波器無法滿足濾波要求。通常有高通濾波器、低通濾波器、帶通濾波器和帶阻濾波器。現代濾波器從噪聲信號中估計有用信號和噪聲信號。該方法將信號和噪聲視為隨機信號，利用其統計特性，如自相關函數、互相關函數、自功率譜和互功率譜，推導出信號估計算法，然后用數字設備實現。目前主要有維納濾波、卡爾曼濾波、自適應濾波等數字濾波器。

匈牙利是一個什么樣的國家？

匈牙利是一個以錢為柴的國家。我們在寒冷的天氣里依靠加熱氣體來取暖，而匈牙利依靠"燒錢"為了取暖。在匈牙利，即使是單身也要交稅，單身稅占收入的5-10%。匈牙利是中歐內陸國家，總面積約9.3萬平方公里，人口約1000萬。東鄰羅馬尼亞和烏克蘭，西接奧地利，南接斯洛文尼亞、克羅地亞和塞爾維亞，西接奧地利，北接斯洛伐克。匈牙利是在歐洲的友好伙伴。據說匈牙利人是匈奴人的后裔，有很強的東方情節。具體是什么情況？

匈牙利-游牧記憶的傳承地匈牙利國家的形成源于東部的游牧民族，他們于公元896年定居多瑙河流域。"如果你搜索匈牙利的歷史和起源，一定會看到這樣的介紹。

有很多觀點認為現在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。許多匈牙利人也認為自己是匈奴人的后代。公元1000年左右，匈牙利最偉大的國王伊什特萬一世宣布皈依天主教，完成了從游牧部落到封建國家的轉變。他們下了馬，開始逐漸接受歐洲的文明和生活。一千年后的今天，在布達佩斯。在熙熙攘攘的城市里，我們很難看到匈牙利人作為游牧民族的印記。

"晚清學者章太炎是最早研究匈牙利人與匈奴人關系的學者。他在《匈奴始遷歐洲考》指出:"今日匈牙利南部是匈奴變心了。上考匈奴在后漢永恒世界西遷。出了烏孫就對大秦感興趣，對大秦感興趣的人就叫匈。"很明顯，現在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。"

但匈牙利科學院支持的官方歷史結論認為，匈牙利人的祖先最早來自歐亞大陸邊境地區烏拉爾山腳下附近的一個游牧民族。他們既不是匈奴人，也不是他們的親戚。

到目前為止，沒有確鑿的證據表明今天匈牙利人是曾經統治歐洲草原的匈奴人的后裔。匈牙利人是不是匈奴人的后代，留給專家學者去研究，但匈牙利對我國的友好是有目共睹的。

匈牙利冷知識1。在匈牙利你可以喝酒，但是不要喝啤酒。;不要碰杯。據說1848年，匈牙利反對哈布斯堡王朝失敗后，13名將軍在奧地利被殘忍處決，奧地利人會碰杯慶祝每一次處決。為了紀念這13位先驅，匈牙利人再也不碰杯了。

2.匈牙利人偏愛數字9和6，很多重大事件都與這兩個數字有關。896年，阿帕德被選為第一任匈牙利國王。1896年，匈牙利第一條地鐵在首都布達佩斯開通。根據法律，布達佩斯的建筑高度不得超過96英尺；如果節奏正確，匈牙利國歌將在整整96秒內唱完。

3.雖然是歐洲國家，但匈牙利人的名字在歐洲人中是獨一無二的。和一樣，他們的姓在前，姓在后。

4.匈牙利盛產美女。這里的美女一般都是高挑、溫柔、熱情、微笑，都有一雙藍色的大眼睛，非常迷人。匈牙利女性多于男性，男女比例為0.8:1，略不平衡。按照正常比例，有100多萬女性可以不要結婚。

5.在匈牙利首都布達佩斯，有一個著名的小品演員陳佩斯，而陳佩斯有一個哥哥叫陳步達。據說他們的父親陳強來匈牙利首都布達佩斯演出，驚嘆于這里的壯麗，回國后給兩個兒子起了布達佩斯的名字。兩兄弟還有一個妹妹叫陳麗達，這也是布達佩斯多瑙河中一個島嶼的名字。

6.益智玩具魔方風靡全球的立方體是匈牙利建筑師厄爾諾·魯比克在1974年發明的。

7.匈牙利還發行了人類歷史上最大的紙幣，發行于1946年。什么概念？很多人都知道最大面值是萬億，一萬億就是一萬億。萬億之上有北京，北京之巔是尷尬。1%就是1000000000000000000000，購買力20美分左右。

8、人生誠。貴，愛情更貴。如果是自由，什么都可以丟掉。這是匈牙利詩人佩托菲寫的，他26歲就死在了戰場上。1929年，由于魯迅先生的努力，該譯本得到了讀者的認可。;的推薦。

9.我們現在用的圓珠筆也是匈牙利人發明的，是匈牙利記者拉斯洛·拜洛(laszloBailo)在1938年發明的。

10.在人口不到1000萬的匈牙利，14位匈牙利人獲得諾貝爾獎，匈牙利美國的教育世界聞名。

11.匈牙利是世界上最愛學習的國家。一般都是高學歷，也是愛看書的國家。每500個人就有一個圖書館。

12.在匈牙利，外國人上廁所會覺得很奇怪，因為每個公廁都有3-4種不同類型的書供上廁所的人閱讀！而且大家都很自覺，看完會放回去。

13.匈牙利是歐洲國家，但不使用歐元。匈牙利的貨幣是福林。

14.匈牙利是世界上唯一一個每年回收舊紙幣作為燃料的國家。回收的紙幣被壓成"錢磚和，易燃且易發熱。只需要一點木頭就能讓房間變得非常溫暖。

15.匈牙利在19世紀就修建了地鐵，這在世界上是屈指可數的。布達佩斯美國地鐵是整個歐洲大陸最古老的地鐵，僅次于倫敦地鐵。;世界上最棒的地鐵。

16.匈牙利地廣人稀，高速公路上全是農田或雜草。傍晚或夜間，如果你小心駕駛，你會碰到野鹿、野豬、野兔和。

17.匈牙利人心中有著強烈的情結。他們認為自己是西北匈奴人的后代。就連他們最有代表性的菜也是土豆牛肉湯和紅燒牛肉面。

18.匈牙利醫學和藝術專業在世界上非常有名。很多德國頂尖的醫生都畢業于匈牙利醫科大學。藝術方面，鋼琴王子李斯特是匈牙利人。

19.匈牙利海倫陶瓷，世界三大手繪陶瓷之一，在匈牙利的一個小鎮，鎮上90%的人都在這家陶瓷廠工作。蒼鷺陶瓷深受風的影響，花卉、水和古代人物是蒼鷺陶瓷的設計主題。

20.幾年前，匈牙利開展了一個精彩的節日——挖墓節。2016年6月，匈牙利公墓經營者協會舉辦了首屆挖墓節。成雙成對，最終由選手挖墳的速度、準確度和整體美感選出冠軍。

匈牙利十大經典美食1。匈牙利牛肉湯，2。匈牙利鵝肝，3。卷心菜肉卷，4。煙囪輥，5。紅椒雞，6。匈牙利魚湯，7。薄餅，8。Holdobbag《馬德里不思議》MV在這里拍攝。

3.佩奇

佩奇位于多瑙河和特拉華河之間，氣候宜人，歷史悠久。它有華麗的博物館和全國最好的土耳其文物，也以音樂、歌劇和芭蕾聞名。

4.埃格爾埃格爾

埃格爾是匈牙利北部的一座英雄古城，位于馬特羅山和比克山之間，蒂薩河的支流埃格爾河旁。兩邊有匈牙利北部高地最美的景點，也是著名的"公牛血"葡萄酒。

5.埃斯泰爾戈姆

埃斯特爾貢(Estelgom)原本是一處王室住所，位于布達佩斯西北約50公里處。從10世紀到13世紀，它是匈牙利的首都。到達IV后。首都貝拉遷至維謝格拉德，后遷至布達。

6.凱奇克梅特，凱奇克梅特

Kecskemet位于布達佩斯以北約80公里處，kecskemet始建于4世紀，繁榮于14世紀。這是匈牙利巴奇-基斯昆州的首府，屬于多瑙河和蒂薩河之間的中央平原。它郁郁蔥蔥，郁郁蔥蔥。地名kecskemet"山羊"來自這片草原。

7.塞格德，塞格德

塞格德是匈牙利南部最重要的城市，位于蒂薩河和馬洛什河的交匯處。塞格德也被稱為"陽光城"因為它日照時間長。

8.維謝格拉德

在小城維謝格拉德，你可以欣賞到許多文藝復興時期的藝術品和獨特的城堡風光。雖然戰后城堡已成廢墟，但仍能看到當年的繁華。

9瓦交流電

瓦茨是一個美麗的小鎮，位于多瑙河的拐彎處。瓦茲建于896年，是第一批匈牙利人到來后建立的最早的定居點，也是最早的宗教中心之一。瓦茨贏得了"文化之城因為它有眾多的博物館和每年舉辦的各種文化展覽。

10.凱斯特利

凱斯特利是匈牙利佐洛的一座城市，位于巴拉頓湖西岸，是巴拉頓湖旁最大的城市。優越的地理位置，優美的自然風光，深厚的文化底蘊，使其成為完美的度假勝地。

匈牙利交通匈牙利的公共交通非常發達，有軌電車、公交車、地鐵遍布全城。不過地鐵有點老，因為匈牙利是世界上最早的國家之一，僅次于倫敦。

在匈牙利，除了地鐵，都需要檢票。買票靠自覺，完全靠國民個人素質，不買票也能坐公交。但偶爾也會有人抽查，如果發現沒買到票，會面臨數倍于票價的罰款。

所以沒人坐公交不買票，國民素質很好。

匈牙利教育19年免費公共教育匈牙利免費公共教育幼兒園3年義務教育12年大學4年(匈牙利大學第一學位免費)19年。

匈牙利非常重視教育。對匈牙說，教育僅次于國防。

匈牙利也是世界。;最喜歡閱讀的國家。總人口約1000萬，圖書館2萬個，平均每500人就有一個圖書館。

匈牙利最著名的專業是醫學和藝術。

注意事項1。匈牙利是一個給小費的國家。還有一些人提供服務需要支付小費，比如酒店服務員，提行李，上廁所。

2.男人進入教堂時需要脫帽以示尊重，但女人不需要。;t.

3.匈牙利人時間觀念很強，需要提前預約，第一次拜訪需要送花。

4.在匈牙利，唐不要和人談論政治，這是他們的禁忌。

5.外出時，遵守當地法律法規和相關習俗。

最后，匈牙利是一個對非常友好的國家。別樣風情的匈牙利，處處都能發現它獨特的魅力。

這個國家有濃厚的歐洲風味。多瑙河燦爛的陽光，不偏不倚地照耀著每一寸土地。從山川河流到湖泊，從城市到城鎮，輝煌與默默無聞在這里交織。

以上是我對匈牙利的了解。如有不妥或不足之處，歡迎留言與我交流！

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